끼어드는 차량 피하고 장애물도 알아서 회피

▲ 지난 6월 17일 서울 강남구 삼성동 차로에서 자율주행차가 서서히 움직이고 있다.

6월 17일 오전, 서울 강남구 삼성동 영동대로 경기고등학교사거리 방면 2차로. 한국교통안전공단 자동차안전연구원과 현대모비스, 서울대가 공동으로 제작한 카메라와 라이다(LIDAR·Light Detection And Ranging)를 장착한 자율주행차량이 서서히 움직이기 시작했다.

탑승 차량은 카메라와 라이다, GPS를 기반으로 운전자의 개입 없이 스스로 주행하는 레벨 3~4 수준의 자율주행차다. 라이다는 레이저보다 전방의 물체와 상황 등을 훨씬 정밀하게 인지하는 장치다.

운전석에 앉은 한국교통안전공단 연구원이 차량 핸들에서 손을 뗐고, 발도 브레이크 페달에서 떼었다. 차량은 시승 행사에서 제한한 최고 속도인 시속 40km까지 서서히 속도를 올렸다. 자율주행시스템이 차량 속도를 일정하게 올리다 보니 속도가 올라간다는 느낌이 들지 않았다.

이날 시민을 대상으로 진행된 자율주행차 체험 행사는 영동대로(삼성역~경기고교사거리) 약 1.4km 구간을 달려보는 방식으로 진행됐다. 일반 주행, 차간 거리 유지, 도심 교통신호에 따른 교차로 통과, 무단횡단 보행자 대응 긴급 정지, 끼어드는 옆차로 차량 대응, 장애물 회피 등 총 6가지 상황에 따라 자율주행차가 어떻게 주행하는지 체험해볼 수 있었다. 행사용 자율주행차는 현대자동차와 한국과학기술원(KAIST·카이스트), 한양대, 자동차안전연구원, KT 등 자율주행차와 관련 기술을 개발하고 있는 주요 기업과 대학이 제공했다.

국토교통부는 이날 경찰청·서울시와 함께 서울 영동대로에서 ‘자율주행차 국민 체감 행사’를 열었다고 밝혔다.

현재 국내에선 자율주행차 46대가 임시운행허가를 받아 실제 도로를 시험운행하고 있지만, 일반 시민이 자율주행차를 접할 수 있는 기회는 제한적이었다.

이에 국토부는 6월 7일 서울 강남구 코엑스에서 열린 ‘2018 국토교통기술대전’에서 자율주행차 8대를 전시했고, 17일 자율주행차 7대를 실제로 시승할 수 있는 국민체감행사를 마련했다.

이날 행사에는 △자율주행 기술력을 보유한 현대자동차 △딥러닝 인공지능을 개발 중인 한국과학기술원 △르노와 국제공동연구를 진행 중인 한양대학교 △5G 자율주행을 개발 중인 KT 등 관련 기업과 대학들이 참여했다.

행사는 지하철 2호선 삼성역에서 경기고등학교 사거리까지 일부 차로를 통제하고 진행됐다. 사전 예약을 통해 행사에 참여한 시민들은 도심에서 발생할 수 있는 다양한 상황에 자율주행차가 대처하는 기술을 경험했다. 자율주행차는 끼어드는 차량을 인식해 감속하는 기술과 무단횡단 보행자를 감지하여 정지하거나 고장 난 트럭을 피해 가는 기술을 선보였다.

▲ 자율주행차 차량 이동 경로.

앞차와 간격 유지하며 부드럽게 주행

영동대로 삼성역 앞에서 출발한 자율주행차량은 파란불 신호에 맞춰 봉은사역 사거리를 통과했고, 이어 옆차로에서 주행 차로로 끼어든 차량의 속도에 맞춰 약 20~30m 정도 차간 거리를 유지했다. 그러던 중 도로 약 30m 앞에서 갑자기 사람 모양의 보행자 모형(더미)이 나타나자 자율주행차량은 급하게 속도를 줄였다. 사람이 급브레이크를 밟는 것처럼 몸이 앞으로 쏠렸다.

자율주행차량은 보행자 모형 약 2m 앞에 멈춰 섰다. 보행자 모형이 나타난 지 3초가 채 지나지 않은 짧은 순간에 긴급 정지했다.

자율주행차량은 보행자 모형이 전방 시야에서 사라지자 안전하다고 판단했는지, 다시 앞으로 나아가기 시작했다. 약 100m를 주행하던 자율주행차량은 주행 경로 도로 앞쪽에 전방 공사 표지판이 나타나자 좌측 방향등을 켠 뒤 2차로에서 1차로로 차선을 변경했다. 체험 행사를 위해 도로가 통제된 상황이라 뒤에서 오던 차량이 없어 별다른 무리 없이 부드럽게 1차로에 진입할 수 있었다.

사람의 운전과 자율주행 운전에 큰 차이점이 없을 만큼 쾌적한 주행이 이뤄진 것이다. 차량이 신호 판독, 장애물 인식 등을 못할 수도 있다는 불안감을 주행 중에 느끼지 못했다.

현대차 자율주행차량을 시승했던 시민 정유빈(17·남) 씨는 “레벨3 수준의 자율주행차량을 타봤을 때는 사람의 개입이 수시로 이뤄져 오히려 승차감이 불편했는데, 완전자율주행 차량에 타보니 정속주행이 이뤄져 편안했다”며 “급정거 등 긴급상황에도 자율주행차량이 잘 대처해 안전하다는 느낌도 받았다”고 말했다.

김현미 국토부 장관도 현대차 자율주행차량(넥쏘)를 타고 같은 주행 경로를 체험했다. 시승 후 김 장관은 “자율주행차가 실제 도심 도로 신호체계에 맞춰 안전하게 주행한다는 점을 일반 시민이 체험해볼 수 있다는 점에서 의의가 있었다”고 말했다.

보험제도 마련 우선

이번 행사는 서울 도심 도로에서 처음으로 여러 대의 자율주행차가 동시에 운행됐다는 점에서 의의가 있다는 게 국토부의 설명이다. 그러나 영동대로 왕복 14개 차로 중 상행 3개 차로와 하행 2개 차로를 일반 차량 통행 없이 완전히 통제한 상황에서 주행이 이뤄져 실제 도로에서 발생하는 다양한 상황에 자율주행차가 어떻게 반응하는지 직접 확인할 수는 없었다.

시승에 참여한 한 시민은 “시속 70~80km의 고속 주행 상황이나 내 차량 주변에 여러 대의 차량이 차선을 변경하는 등 복잡하게 주행하는 상황에서도 안전한 주행이 가능한지 궁금하다”고 말했다.

자율주행차량의 사고 발생 시 보험 제도가 미비하다는 것도 개선 과제다. 국토부 관계자는 “아무리 도로가 통제된 안전한 상황이더라도 자율주행차 운행 과정에서 추돌사고나 오작동으로 인한 인명사고가 발생하면 현 제도로는 보험을 통해 보상받을 수 없다는 한계가 있다”며 “자율주행차 관련 보험 제도가 마련돼야만 일반 도로에서 자율주행차를 체험해볼 수 있을 것”이라고 말했다.

국토부는 오는 2020년 레벨3 수준 자율주행차의 일반 도로 상용화를 목표로 삼았다. 이에 맞춰 올해 상반기 중 자율주행차 관련 보험제도를 마련해 발표한다는 계획이다. 국토교통부와 보험연구원은 작년 4월부터 연구 용역을 진행하고, 자율주행차의 발전 단계별 책임 주체를 검토해 자동차 보유자와 제조사 간의 책임배분 등을 명확히 하는 방안을 마련 중이다.

영국은 이미 자율주행차를 위한 보험법 마련에 착수했다.

오는 2021년까지 자율주행차량 때문에 사고를 당한 사람들이 보호받을 수 있도록 보험법을 개정하고, 자율주행차를 일반 도로에서 달릴 수 있게 만든다는 계획이다.

김현미 장관은 “환경이 매우 복잡한 서울 도심 도로 등에서도 자율주행이 안전하게 이뤄질 수 있도록 자율주행 관련 안전 매뉴얼과 도로교통 기준을 마련하고, 사고에 대비한 보험제도도 도입할 수 있도록 노력하겠다”고 말했다.

▲ 이날 자율주행차 체감 행사에 국토교통부 김현미 장관이 참여했다.

KT도 자율주행버스로 행사 동참

이날 KT는 차체 길이 12m, 차량 폭 2.5m의 45인승 자율주행 버스를 지원했다. 이 차량은 자율주행운행 허가를 받은 최초의 대형버스다. 라이다(LIDAR)와 같은 기본적인 차량용 센서를 비롯해 GPS 위치 정보를 보정하는 ‘정밀측위’ 기술과 차량 통신 기술인 ‘V2X(Vehicle-to-everything)’가 도입됐다.

KT는 자율주행차 국민체감 행사에서 ‘협력 자율주행’을 선보였다. 협력 자율주행은 차량이 신호, 주변 차량의 위치 등 외부 교통 정보를 V2X로 수신해 차량 스스로가 위험요소를 인지하는 핵심 자율주행 기술이다.

KT 자율주행 버스는 국토부 관계자와 자율주행차 국민체감 행사 참여를 신청한 75명을 순차적으로 태우고 영동대로 1.5km 구간을 주행하는 과정에서 협력 자율주행 기술을 활용해 끼어드는 방해 차량과 사전에 설치된 장애물을 완벽하게 피하고 각종 교통 신호 정보를 실시간으로 수신하는 모습을 선보였다.

이 외에도 KT는 KT 자율주행버스 탑승객에게 100여 개 채널을 동시에 시청할 수 있는 ‘멀티채널 스트리밍 서비스’, ‘증강현실(AR) 게임’과 같은 차량용 인포테인먼트 서비스를 시연했다. 자율주행이 상용화되면 운전자도 차랑 내부에서 자유롭게 다양한 서비스를 즐길 수 있게 될 전망이다.

김형욱 KT 플랫폼사업기획실장은 “KT는 꾸준히 자율주행 역량을 확보해왔고 특히 2018 평창동계올림픽에서 5G 기술을 활용한 자율주행을 성공시킨 경험이 있다”며 “이런 노하우를 바탕으로 KT는 국민 기업으로서 국민 삶의 질과 변화에 관심을 갖고 선도하고자 최선을 다할 계획”이라고 밝혔다.

정재형 기자  news@kpci.co.kr

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